>
Fa   |   Ar   |   En
   ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل  
   
نویسنده ظریف لولویی آزاده ,خسروی محمد اعظم ,تقی راد حمید رضا
منبع مجله كنترل - 1393 - دوره : 8 - شماره : 3 - صفحه:87 -117
چکیده    ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده در زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسائل چالش‌برانگیز در این حوزه را نیز بررسی می‌کند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات‌های کابلی مانند فضای کاری، دینامیک و کنترل صورت می‌پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شده در این زمینه به نظر می‌رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این مقاله موضوعات نظری و کاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسائل چالش‌برانگیز باز تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.
آدرس , Department of Electrical Engineering, Pardis Branch, Islamic Azad University, , , Faculty of Electrical Engineering, Amirkabir University of Technology, , Faculty of Electrical Engineering, Inductrial Control Center of Excellence (ICCE) K N Toosi University of Technology
پست الکترونیکی taghirad@kntu.ac.ir
 
 

Copyright 2015
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved