>
Fa   |   Ar   |   En
   کنترل ارتعاشات مدل غیر خطی یک سیستم جراحی رباتیک از راه دور دو‌جانبه با بازوی انعطاف‌پذیر  
   
نویسنده یاریان محدثه ,نراقی مهیار ,رضاعی سیدمهدی ,زارعی‌نژاد محمد ,غفاری‌راد حامد
منبع مهندسي پزشكي زيستي - 1391 - دوره : 6 - شماره : 4 - صفحه:287 -297
چکیده    در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف پذیر جراح ارایه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه ای از کنترل های پس خوراند و پیش خوراند برای بازوی پیرو انعطاف پذیر پیشنهاد شده است. این روش، توانایی روش شکل دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس‌خوراند بر اساس کنترل‌کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل حرکت صلب سیستم با هم می آمیزد. در این مقاله برای اولین بار، پایداری شکل دهنده ورودی در حلقه بسته کنترلی برای سیستم های غیرخطی بررسی شد. شرایط پایداری کلی سیستم با وجود تاخیر زمانی ثابت در کانال های ارتباطی با استفاده از روش لیاپانوف استخراج شده است. به سبب استقلال از پارامترهای سیستم، ترکیب کنترلی معرفی شده به پایداری مقاوم نسبت به عدم قطعیت پارامتری منتج شده است. به علاوه، با شکل‌دهی به فرمان ارسالی راهبر به پیرو، عملکرد ردیابی درحضور انعطاف پذیری بهبود یافت. تاثیرگذاری چهارچوب پیشنهادی از نظر قابلیت همزمان تعقیب ورودی، کاهش ارتعاشات و ارزیابی بررسی های تیوری، با شبیه سازی های متعدد ارزیابی شد.
کلیدواژه جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه ,ربات های جراح انعطاف پذیر ,کنترل‌کننده شکل دهنده ورودی- تناسبی مشتقی ,تاخیر زمانی کانال های ارتباطی ,کنترل ارتعاشات در ساختارهای انعطاف پذیر
آدرس دانشگاه صنعتی امیرکبیر, ایران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, ایران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, ایران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, ایران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, ایران
پست الکترونیکی ghafarirad@aut.ac.ir
 
 

Copyright 2023
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved