>
Fa   |   Ar   |   En
   مدلسازی عملکرد کنترل کننده‌های امپدانسی و مدل‌مبنا در حین یادگیری حرکت‌ رسنده دست  
   
نویسنده فلکی علی ,توحیدخواه فرزاد
منبع مهندسي پزشكي زيستي - 1390 - دوره : 5 - شماره : 2 - صفحه:127 -142
چکیده    با توجه به مطالعه‌های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل‌مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش‌های خارجی استفاده می‌کند اما نحوه تعامل این کنترل‌کننده‌ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره‌گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده‌های امپدانسی و مدل‌مبنا بررسی شده است. کنترل‌کننده سرپرستی با پایش رفتار و خروجی سیستم، وظیفه هماهنگی مابین کنترل‌کننده‌های امپدانسی و مدل‌مبنا را بر عهده دارد. بر این اساس دستور حرکتی جلوسو و سفتی مفاصل به‌صورت جداگانه و همزمان تنظیم و اصلاح می‌شوند. به‌منظور ارزیابی مدل ارایه شده، حرکت‌ رسنده دست در حضور میدان نیروی اغتشاشی، شبیه‌سازی و با نتایج تجربی مقایسه شده است. نتایج به‌دست آمده نشان‌دهنده آن است که برای انجام حرکتی طبیعی، علاوه بر امپدانس مناسب حرکت، بایستی مدلی درونی از حرکت نیز در اختیار سیستم کنترلی باشد. علاوه بر این از آنجا که اندازه امپدانس متناسب با میزان یادگیری بهینه می‌شود، بیشترین یادگیری در جهتی است که خطای حرکتی بیشتر بوده و مفاصل امپدانس کمتری دارند. همچنین نشان داده شده است که سیستم حرکتی در مواجهه با اغتشاش‌های ناگهانی، با استفاده از تغییر امپدانس و کاهش اثر کنترل کننده مدل‌مبنا سعی در جبران خطای حرکتی می‌کند که این امر به معنای استفاده از تجربه‌های پیشین توسط سیستم سرپرستی است.
کلیدواژه حرکت رسنده دست ,کنترل امپدانس ,کنترل سرپرستی ,کنترل مدل‌مبنا ,مدل‌سازی ,یادگیری حرکت
آدرس دانشگاه صنعتی امیرکبیر, ایران, دانشگاه صنعتی امیرکبیر, ایران
پست الکترونیکی towhidkhah@aut.ac.ir
 
 

Copyright 2023
Islamic World Science Citation Center
All Rights Reserved